De första bebyggarna i Roslagens karga utskärgård anses ha varit folk som kom från öster. Namnen på de första kända invånarna har nämligen en baltisk prägel – Joa, Rebb, Kers och Munk och härstammar sannolikt från Estland och Lettland.
Och av de bebodda öarna kan Norröra ha varit en av de först befolkade. Under 1300-talet hörde Norröra, liksom en stor del av alla Roslagens öar, till godset Penningby, cirka 10 km söder om Norrtälje.
Av detta arrenderades stora delar ut till svenska staten som tillsatte tillsynsmän på många öar – s.k. rotemän eller båtsmän.
Här bodde båtsman Ros med familj
På 1800-talet bodde t.ex. båts-mannen Ros med sin familj på Norröra i en liten låg timmer-stuga, som finns kvar nära Missionsförbundets kapell. Huset hör nu till fastigheten Norröra 1:19.
Staten betalade Ros med naturaförmåner, beklädnader och en liten lön – allt tillsammans uppgick till en krona per dag.
Eftersom landet var lägre, såg ön annorlunda ut med fler kobbar och skär, och så sent som på 1930-talet gick det vid högvatten att ro mellan själva Norröra och dessa öar, t ex ”Skäret” och ”Klubbörn”. Strax norr om Waldemarsudde (förr ”Småöra”) gick det in en stor vik vars innersta del var djupare och bildade den lilla insjön ”Byviken” – på sommaren en oas för många sjöfåglar och på vintern en skridskobana för byns ungdomar. Det var kring den som öns första bosättare bosatte sig för dess hamn var helt skyddad. Men den byn brändes ner den 11 juli 1719 när ryssarna härjade Roslagen under Karl den tolftes krig. Den nya byn byggdes upp längre söderut där det också gick att få en skyddad hamn mellan Söderöra och Norröra.
Under 1800-talet flyttade många till Norröra varvid flera stora boningshus restes. Vid sekelskiftet fanns 16 bofasta familjer med omkring 50 personer, 40 kor och tio hästar. Fram till 1920 var ön Kunglig jaktmark och inga hundar andra än de i jaktsällskapen fick tas med till ön. Sonja Söderman som år 1993 skrev ned denna historik minns att när de kom till ön 1913 berättade gamla norrörabor att de träffat såväl Kung Oscar II som Gustaf V – och den väg som i dag kallas ”Gröna gången” hette då ”Gustaf V:s väg”.
Numera finns cirka 130 hushåll på ön sommartid, men endast ett par familjer bor här året runt.
Ett minnesmärke från äldre tider finns i närheten av Holmören på den sydöstra stranden av Holmen – en halvannan meter lång liggande sten med inskriptioner och årtalen 1770-1771.